基于 LeRobot 和 LEAP Hand 的类人灵巧操纵系统

第零阶段：复现 LEAP Hand

LEAP Hand仓库地址：https://v1.leaphand.com

由于之前的项目使用了LEAP Hand，所以已经对其进行了复现。

第一阶段：复现 LeRobot

LeRobot仓库地址：https://github.com/huggingface/lerobot

SO-100仓库地址：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

SO-100成品图如下：

购买成品材料

SO-100仓库提供了美国、欧洲和中国三个地区的购买链接，下面列出中国地区购买清单及链接，所有物品均可以在淘宝上选购并一次性购买。

• 材料清单:

• 购买时间：2025年2月25日

• 实际支出：1363.32元

3D打印材料

需要3D打印的材料结构如上，由于没有3D打印机，所以我在淘宝上寻找了一家3D打印服务提供商。

• 购买时间：2025年2月26日

• 实际支出：472元

• 材料：PLA

手腕相机

手腕相机仓库地址：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/tree/main/Optional/Camera_Holder

第二阶段：复现 Dummy

Dummy仓库地址：https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot

第三阶段：集成 LEAP Hand 和 Dummy 以及 LeRobot

未开始

第四阶段：使用数据手套控制灵巧操纵系统

LucidGloves数据手套仓库地址：https://github.com/LucidVR/lucidgloves