Zhengbi Yong https://zhengbi-yong.top/blog 远离颠倒梦想，究竟涅槃。 zh-CN zhengbi.yong@outlook.com (雍征彼) zhengbi.yong@outlook.com (雍征彼) Fri, 02 Jan 2026 00:00:00 GMT https://zhengbi-yong.top/blog/motor/moteus moteus 高性能机器人关节控制器：从原理到实践（2024-2025全面版） https://zhengbi-yong.top/blog/motor/moteus 深入探索 mjbots moteus 专为机器人关节优化的高性能电机控制器，涵盖 MIT Mini Cheetah 同款控制技术、CAN-FD 多轴协调、QDD 准直驱设计、四足机器人实战案例、完整软件生态及与 ODrive/VESC 对比分析。 Fri, 02 Jan 2026 00:00:00 GMT zhengbi.yong@outlook.com (雍征彼) EngineeringMotorRoboticsmoteusFOCCAN-FDQuadrupedQDD https://zhengbi-yong.top/blog/robotics/locomotion 机器人运动控制：从MPC到强化学习的综合综述 https://zhengbi-yong.top/blog/robotics/locomotion 机器人运动控制领域综述，涵盖模型预测控制(MPC)、强化学习(RL)、扩散模型等主要方法，以及IsaacLab和MuJoCo等仿真框架的应用 Thu, 30 Jan 2025 00:00:00 GMT zhengbi.yong@outlook.com (雍征彼) RoboticsLocomotionMPCReinforcement LearningQuadrupedHumanoidControl Theory